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步进电机脉冲频率计算,伺服驱动器如何通过接收的脉冲频率和数量来实现位置控制? <#21---->

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伺服驱动器做位置控制是通过运动控制器进行的,以倍福为例:

PLC控制伺服电机的运动控制分为三层:PLC轴、NC轴和物理轴,PLC程序控制伺服电机时必须经过运动控制器即NC层,PLC轴发送指令给NC轴,NC经过换算再发指令给伺服驱动器。

PLC轴的控制,是指PLC程序中调用运动控库的功能块,控制NC轴,轴运行的速度和运行的距离等控制值都是在功能块中进行设置;

NC轴的功能用来轨迹规划和IO接口处理,NC有一个设定点发生器用于轨迹规划,即NC接收到PLC的运动指令后,根据加减速特性,计算出每个周期伺服轴的设定位置、设定速度、设定加速度,IO接口处理是指根据轴的驱动和反馈类型以及脉冲当量等参数,将轨迹规划输出的位置、速度、加速度换算成驱动器可接受的输出变量值;

物理轴指驱动器、电机和编码器,在驱动器中配置好正确的电机、编码器和齿轮比,调整好位置环、速度环和电流环的PID参数;

总线接口的伺服驱动器,如果工作在位置模式,NC就要给出目标位置和控制字,如果以脉冲输出方式控制的伺服驱动器,NC就要给出脉冲输出模块的输出频率,如果是指模拟量控制的伺服驱动器,NC就要给出模拟量输出模块的输出电压。